إن الانحرافات في موقع وشكل القطعة تعمل على تصحيح مسار لحام الروبوت المعلّم.وعندما تحيد القطعة عن المسار الأصلي، يتم تحديدها عن طريق سلك أو أجهزة استشعار أخرى ، ويتم تعويض المسار الأصلي في البرنامج.
مبدأ الكشف
روبوت KUKA مع مستشعر اللمس يكتشف الموقف الصحيح لحام قطعة العمل عن طريق الاتصال قطعة العمل مع سلك لحام وتشكيل حلقة التيار داخل مسافة محددة مسبقا،كما هو مبين في الرسم البياني أدناه.
يحتفظ ملفات تشفير الموقع المطلقة من KUKA بموقع (x/y/z) والزاوية (A/B/C) لمصباح اللحام في الفضاء في الوقت الحقيقي.عندما يلمس الروبوت السلك المشحون كهربائيا إلى قطعة العمل وفقا للبرنامج المحدد، يتم تشكيل حلقة بين السلك والقطعة، ونظام التحكم يقارن الموقف الفعلي الحالي مع معايير الموقف من التدريس في.يتم تصحيح مسار اللحام الجديد عن طريق الجمع بين البيانات الحالية مع مسار العرض، ويتم تصحيح البيانات لتصحيح مسار اللحام.
يمكن استخدام وظيفة تحديد موقع مستشعر الاتصال لتحديد الانحراف بين الموقف الفعلي للمكون أو الجزء على القطعة المعدة والموقف المبرمج.ويمكن تصحيح مسار اللحام المقابلة.
يمكن تحديد موقع نقطة بداية اللحام عن طريق الاستشعار بالاتصال في نقطة واحدة إلى ثلاث نقاط.عدد النقاط المطلوبة لتصحيح الانحراف في الموقف العام لقطع العمل يعتمد على شكل قطعة العمل أو موقع خيط اللحاميمكن استخدام وظيفة تحديد الموقع هذه لتصحيح أي عدد من النقاط الفردية، أو قسم من برنامج اللحام، أو برنامج اللحام بأكمله، بدقة قياس ≤ ± 0.5 ملم،كما هو مبين في الشكل أدناه.
ثانياً، طريقة استخدام
1تثبيت البرمجيات
عادة ما تستخدم حزمة برنامج تحديد موقع لحام TouchSensor بالتزامن مع حزم برنامج تحميل KUKA الأخرى ، مثل ArcTech Basic و ArcTech Advanced و SeamTech Tracking وهلم جرا.قبل تثبيت حزمة البرمجيات، يوصى بإنشاء نسخة احتياطية لنظام الروبوت لمنع حدوث انهيار في النظام،الحاجة إلى روبوتات كوكا نظام مكرس احتياطي استعادة محرك أقراص فلاش USB يمكن أن يكون الرد الخلفي إلى محرك أقراص فلاش كوكا للحصول، يرجى الاطلاع على طرق وتدابير الاحتياطات لتركيب حزمة البرمجيات في مجموعة خيارات البرمجيات لـ KUKA Robotics.
2إنشاء الأوامر
1) افتح البرنامج-> الأوامر-> Touchsense-> البحث، وإدراج أمر البحث.
2) حدد معايير البحث-> تعليم البحث نقطة البدء والبحث عن الاتجاه-> Cmd OK لإكمال طلب البحث.
3) الأوامر->Touchsense->التصحيح->Cmd حسنا، إدراج أمر تحويل
4) الأوامر->Touchsense->التصحيح من->Cmd حسنا، إدراج تحويل نهاية الأمر
3خطوات التشغيل
يجب أن يتم معايرة قطعة العمل قبل تنفيذ تحديد الموقع التلقائي.
1) إعداد نظام الإحداثيات لتحديد الموقع.
2) وضع القطعة في وضع مناسب، ولا تحرك القطعة أثناء عملية المعايرة.
3) إنشاء برنامج البحث عن الموقف
4) قم بإنشاء برنامج مسار المسار
5) حدد جدول البحث الذي سيتم استخدامه، واختيار نمط البحث المناسب وفقًا للاحتياجات المحددة. حدد وضع البحث إلى معايرة "الرئيس". على سبيل المثال.
6) تنفيذ البرنامج بين SearchSetTab و SearchTouchEnd.
7) تعيين وضع البحث إلى 'Corr' في البحث SetTab. على سبيل المثال.
8) يمكن الآن تحريك قطعة العمل والتحقق من صحة المسار. لأسباب تتعلق بالسلامة ، من الأفضل تشغيلها في وضع T1.
أمثلة تطبيق
(1) البحث البسيط
تحتاج إلى البحث مرتين في اتجاهات مختلفة للعثور على الموقف الفعلي للشيء على الموقف. يحدد البحث الأول معلومات الموقف فقط في اتجاه بحث واحد (على سبيل المثال x) ،البحث الثاني يحدد معلومات الموقع في اتجاهات أخرى (e.مثل y) ، وموقع البداية للبحث الثاني يحدد معلومات الموقع المتبقية (مثل z، a، b، c).
(2) البحث الدائري
ثلاثة بحثات في اتجاهين مختلفين مطلوبة لتحديد مركز الدائرة في الفضاء.
(3) الترجمة أحادية الأبعاد CORR-1D البحث
(4) الترجمة ثنائية الأبعاد CORR-2D البحث
(5) 3D Panning CORR-3D البحث
(6) دوران أحادي الأبعاد Rot-1D البحث
(7) البحث عن التفسخ 2D
(8) البحث ثلاثي الأبعاد
(9) البحث عن الخندق
مطلوب بحثان في اتجاهين متعارضين لتحديد منتصف نقطة المفصل بين موقعين (X، Y، Z، A، B، C).
(10) طائرة واحدة طائرة البحث
(11)البحث عن طائرة تقاطع
إن الانحرافات في موقع وشكل القطعة تعمل على تصحيح مسار لحام الروبوت المعلّم.وعندما تحيد القطعة عن المسار الأصلي، يتم تحديدها عن طريق سلك أو أجهزة استشعار أخرى ، ويتم تعويض المسار الأصلي في البرنامج.
مبدأ الكشف
روبوت KUKA مع مستشعر اللمس يكتشف الموقف الصحيح لحام قطعة العمل عن طريق الاتصال قطعة العمل مع سلك لحام وتشكيل حلقة التيار داخل مسافة محددة مسبقا،كما هو مبين في الرسم البياني أدناه.
يحتفظ ملفات تشفير الموقع المطلقة من KUKA بموقع (x/y/z) والزاوية (A/B/C) لمصباح اللحام في الفضاء في الوقت الحقيقي.عندما يلمس الروبوت السلك المشحون كهربائيا إلى قطعة العمل وفقا للبرنامج المحدد، يتم تشكيل حلقة بين السلك والقطعة، ونظام التحكم يقارن الموقف الفعلي الحالي مع معايير الموقف من التدريس في.يتم تصحيح مسار اللحام الجديد عن طريق الجمع بين البيانات الحالية مع مسار العرض، ويتم تصحيح البيانات لتصحيح مسار اللحام.
يمكن استخدام وظيفة تحديد موقع مستشعر الاتصال لتحديد الانحراف بين الموقف الفعلي للمكون أو الجزء على القطعة المعدة والموقف المبرمج.ويمكن تصحيح مسار اللحام المقابلة.
يمكن تحديد موقع نقطة بداية اللحام عن طريق الاستشعار بالاتصال في نقطة واحدة إلى ثلاث نقاط.عدد النقاط المطلوبة لتصحيح الانحراف في الموقف العام لقطع العمل يعتمد على شكل قطعة العمل أو موقع خيط اللحاميمكن استخدام وظيفة تحديد الموقع هذه لتصحيح أي عدد من النقاط الفردية، أو قسم من برنامج اللحام، أو برنامج اللحام بأكمله، بدقة قياس ≤ ± 0.5 ملم،كما هو مبين في الشكل أدناه.
ثانياً، طريقة استخدام
1تثبيت البرمجيات
عادة ما تستخدم حزمة برنامج تحديد موقع لحام TouchSensor بالتزامن مع حزم برنامج تحميل KUKA الأخرى ، مثل ArcTech Basic و ArcTech Advanced و SeamTech Tracking وهلم جرا.قبل تثبيت حزمة البرمجيات، يوصى بإنشاء نسخة احتياطية لنظام الروبوت لمنع حدوث انهيار في النظام،الحاجة إلى روبوتات كوكا نظام مكرس احتياطي استعادة محرك أقراص فلاش USB يمكن أن يكون الرد الخلفي إلى محرك أقراص فلاش كوكا للحصول، يرجى الاطلاع على طرق وتدابير الاحتياطات لتركيب حزمة البرمجيات في مجموعة خيارات البرمجيات لـ KUKA Robotics.
2إنشاء الأوامر
1) افتح البرنامج-> الأوامر-> Touchsense-> البحث، وإدراج أمر البحث.
2) حدد معايير البحث-> تعليم البحث نقطة البدء والبحث عن الاتجاه-> Cmd OK لإكمال طلب البحث.
3) الأوامر->Touchsense->التصحيح->Cmd حسنا، إدراج أمر تحويل
4) الأوامر->Touchsense->التصحيح من->Cmd حسنا، إدراج تحويل نهاية الأمر
3خطوات التشغيل
يجب أن يتم معايرة قطعة العمل قبل تنفيذ تحديد الموقع التلقائي.
1) إعداد نظام الإحداثيات لتحديد الموقع.
2) وضع القطعة في وضع مناسب، ولا تحرك القطعة أثناء عملية المعايرة.
3) إنشاء برنامج البحث عن الموقف
4) قم بإنشاء برنامج مسار المسار
5) حدد جدول البحث الذي سيتم استخدامه، واختيار نمط البحث المناسب وفقًا للاحتياجات المحددة. حدد وضع البحث إلى معايرة "الرئيس". على سبيل المثال.
6) تنفيذ البرنامج بين SearchSetTab و SearchTouchEnd.
7) تعيين وضع البحث إلى 'Corr' في البحث SetTab. على سبيل المثال.
8) يمكن الآن تحريك قطعة العمل والتحقق من صحة المسار. لأسباب تتعلق بالسلامة ، من الأفضل تشغيلها في وضع T1.
أمثلة تطبيق
(1) البحث البسيط
تحتاج إلى البحث مرتين في اتجاهات مختلفة للعثور على الموقف الفعلي للشيء على الموقف. يحدد البحث الأول معلومات الموقف فقط في اتجاه بحث واحد (على سبيل المثال x) ،البحث الثاني يحدد معلومات الموقع في اتجاهات أخرى (e.مثل y) ، وموقع البداية للبحث الثاني يحدد معلومات الموقع المتبقية (مثل z، a، b، c).
(2) البحث الدائري
ثلاثة بحثات في اتجاهين مختلفين مطلوبة لتحديد مركز الدائرة في الفضاء.
(3) الترجمة أحادية الأبعاد CORR-1D البحث
(4) الترجمة ثنائية الأبعاد CORR-2D البحث
(5) 3D Panning CORR-3D البحث
(6) دوران أحادي الأبعاد Rot-1D البحث
(7) البحث عن التفسخ 2D
(8) البحث ثلاثي الأبعاد
(9) البحث عن الخندق
مطلوب بحثان في اتجاهين متعارضين لتحديد منتصف نقطة المفصل بين موقعين (X، Y، Z، A، B، C).
(10) طائرة واحدة طائرة البحث
(11)البحث عن طائرة تقاطع
